Desarrollo de un robot delta paralelo tipo Keops con estructura modificable

Autores/as

  • Cristhian Ivan Riaño Jaimes Universidad de Pamplona
  • Cesar Augusto Peña Cortés Universidad de Pamplona
  • Aldo Pardo García Universidad de Pamplona

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v1i23.1884

Palabras clave:

Algoritmos genéticos, cinemática inversa, espacio de trabajo, motor brushless CD, robot lineal delta paralelo

Resumen

En el presente artículo se exponen el estudio, diseño y desarrollo de un robot paralelo tipo Keops con estructura modificable construido específicamente para operar en un espacio de trabajo con forma cilíndrica. Se presenta en este artículo las etapas del estudio, diseño y desarrollo de robot, la aplicación de técnicas de algoritmos genéticos para el cálculo óptimo de las dimensiones y la arquitectura de control implementada para regular corriente, velocidad y posición en motores Brushless DC. Se finaliza exponiendo los resultados obtenidos del desarrollo del robot paralelo tipo Keops con estructura modificable.

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Citas

AG, I. (2011). Maxon Motor. Sachseln, Switzerland.

Ahmed, N. A. (2005). Modeling and simulation of ac--dc buck-boost converter fed dc motor with uniform PWM technique. Electric power systems research, 73(3), 363-372.

Ali, Y., Noor, S., Bashi, S., & Hassan, M. (2003). Microcontroller performance for DC motor speed control system. Power Engineering Conference, 2003. PECon 2003. Proceedings. National, pp. 104-109.

Aracil, R., Saltarén, R., Sabater, J. M., y Reinoso, O. (2006). Robots paralelos: Máquinas con un pasado para una robótica del futuro. Revista iberoamericana de automática e informática industrial, 3(1), 16-28.

Baturone, A. O. (2001). Robótica: manipuladores y robots móviles. Barcelona, España: Marcombo.

Duran, L. D., Amaya, H. J., y Cortes, P. C. (2013). Avances en el control de plataformas bípedas usando el sistema kinect. Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, 2(22), 117-124.

George, M. A. (2010). Model reference controlled separately excited DC motor. Neural Computing and Applications, 19(3), 343-351.

Gutiérrez R., J. (2012). Desarrollo de un módulo didáctico de robótica paralela y visión artificial con un sistema de sujeción universal. Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada.

Hunt, K. (1983). Structural kinematics of inparallel-actuated robot-arms. Journal of Mechanical Design, 105(4), 705-712. Retrieved from http://mechanicaldesign.asmedigitalcollection.asme.org/article.aspx?articleid=1452244

Karaskakovski, I., & Shutinoski, G. (2008). Comparison of sliding mode and proportional integral control for brushless DC motor. Control Engineering Practice, 16, 429-443.

Martínez O, E., Peña C, y Yime, E. (2010). Diseño Optimo de un robot paralelo con configuración delta para aplicaciones educativas. Revista Educación en Ingeniería, 5(10), pp. 110-119.

Merlet, J.-P. (2002). Optimal design for the micro parallel robot MIPS. Robotics and Automation, 2002. Proceedings. ICRA'02. IEEE International Conference on, 2, pp. 1149-1154.

Mitsi, S., Bouzakis, K., Misopolinos, L., & Milutinovic, D. (2008). Optimal design of three translational 3 DOF parallel mechanisms for machining processes with genetic algorithms. Proceedings of the 3rd International Conference on Manufacturing Engineering (ICMEN), pp. 1-3.

Pardo, A. y Díaz, J. (2004). Fundamentos en sistemas de control automático. Fundamentos en sistemas de control automático. Universidad de Pamplona.

Pierrot, F., Reynaud, C., & Fournier, A. (1990). DELTA: a simple and efficient parallel robot. Robotica, 8(02), 105-109.

Reynoso, G., y Favela, A. (2005). Maximización del espacio de trabajo en un robot manipulador paralelo tipo Delta con actuadores lineales. Memorias del Congreso Nacional de la Asociación Mexicana de Control Automatico, AMCA.

Riaño, J. C., Peña, C. C., & Pardo, G. A. (2014). Approach in the Optimal Development of Parallel Robot for Educational Applications. WSEAS: Recent Advances in Intelligent Control, Modelling and Simulation, Cambridge, USA.

Siegenthaler, C., Rufli, M., & Schafroth, D. (2009). Energy Consumption Minimization on a Robotic Fish. Swiss Federal Institute of Technology, Zurich.

Vivas, A., & Poignet, P. (2009). Control predictivo de un robot paralelo. RIAII, 3(4), 45-52.

Wang, Z., Wang, G., Ji, S., Wan, Y., & Yuan, Q. (2007). Optimal design of a linear delta robot for the prescribed cuboid dexterous workspace. Robotics and Biomimetics, 2007. ROBIO 2007. IEEE International Conference on, (pp. 2183-2188).

Descargas

Publicado

2022-11-08 — Actualizado el 2014-01-02

Versiones

Cómo citar

Riaño Jaimes, C. I., Peña Cortés, C. A., & Pardo García, A. (2014). Desarrollo de un robot delta paralelo tipo Keops con estructura modificable. REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA), 1(23), 99–106. https://doi.org/10.24054/rcta.v1i23.1884 (Original work published 8 de noviembre de 2022)

Número

Sección

Artículos

Artículos más leídos del mismo autor/a

<< < 1 2