Orientación óptima en el espacio para obtener ahorro energético en los actuadores de la plataforma Stewart-Gough

Autores/as

  • Eliseo de Jesús Cortés Torres Universidad do Estado de Santa Catarina.
  • Luis Eduardo García González Universidad do Estado de Santa Catarina
  • Aníbal Alexandre Campos Bonilla Universidad do Estado de Santa Catarina

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i30.173

Palabras clave:

Robots paralelos, Modelo Dinámico, Validación Numérica, Optimización

Resumen

Este artículo se enfoca en la aplicación de los modelos dinámicos y estáticos del robot paralelo de Stewart-Gough usando el procedimiento de Newton-Euler y la reciprocidad de la teoría de Screw, estas se utilizan para encontrar la fuerza en cada actuador de la pierna en determinada tarea. Luego el algoritmo implementado y validado por medio de simulación asistida por computadora. Por otro lado, el algoritmo PSO (Optimización por Enjambre de Partículas) se implementa para encontrar la mejor posición del robot con respecto a una rotación de la plataforma base en el eje Z, con el objetivo de obtener la fuerza mínima posible en el actuador para la tarea del robot.

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Publicado

2020-10-22 — Actualizado el 2024-03-11

Versiones

Cómo citar

Cortés Torres, E. de J. ., García González, L. E. ., & Campos Bonilla, A. A. . (2024). Orientación óptima en el espacio para obtener ahorro energético en los actuadores de la plataforma Stewart-Gough. REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA), 2(30), 86–93. https://doi.org/10.24054/rcta.v2i30.173 (Original work published 22 de octubre de 2020)

Número

Vol. 2 Núm. 30 (2017): Julio – Diciembre

Sección

Artículos

Licencia

Derechos de autor 2017 REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA

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