Diseño e implementación de un sistema de control cinemático con open-hardware del manipulador didáctico Pegasus de marca Amatrol ubicado en Tecnoacademia Cúcuta

Oscar Manuel  Duque Suárez; Jhonatan  Ferreira Pacheco; Andrés Mauricio  Puentes Velásquez

doi:10.24054/rcta.v1i35.54

Autores/as

Oscar Manuel Duque Suárez Universidad de Pamplona
Jhonatan Ferreira Pacheco Universidad de Pamplona
Andrés Mauricio Puentes Velásquez SENA

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v1i35.54

Palabras clave:

Kinematic control, Open-Hardware, DC motor, robotic manipulator, trajectories

Resumen

Tecnoacademia Cúcuta es un centro de formación didáctico, donde los estudiantes de bachillerato se les enseña el uso de los dispositivos tecnológicos, electrónicos y de diseño que se encuentran en sus instalaciones. Entre estos, cuentan con una célula de trabajo robotizado que consta de un manipulador robótico Pegasus de marca AMATROL que incluye su propio hardware y software proporcionado por el proveedor.
En el desarrollo de este trabajo se encuentra con el proceso en el que se diseñara un sistema de control cinemático modelado al robot Pegasus de AMATROL que funciona a base de motores DC con encoder para determinar su posición, los cuales se controlaran por medio de un dispositivo Open-Hardware realizado con Arduino, y una interfaz de control. Para esto se realizó el modelado del manipulador, y se calculó su cinemática directa e inversa para ser usado en un algoritmo generador de trayectorias y que controle la velocidad de cada articulación del manipulador, donde; cada actuador cuenta con un u propio controlador PID para garantizar el cumplimiento de la posición articular.

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Citas

Barrientos. (2007). Fundamentos de robótica segunda edición.

Bautista Peña, G. J., Guerrero Guadarrama, E. E., & Jímenez Ledesma, A. (2010). Rehabilitación de un robot manipulador de 5 GDL “Pegasus” para uso didáctico derivado del proyecto de investigación. Mexico D.F.: tesis de grado de ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA.

CALENDAMAIA. (2014). NetBeansNetBeans. GANBETA. Recuperado el 21 de enero de 2019, de https://www.genbeta.com/desarrollo/net beans-1

Carbonetto, S. H. (2010). Tutorial de Octave. Buenos Aires.

Cruz, J. M. (2018). Encoder, Aplicaciones en la Industria. http://www.logicbus.com.mx/encoder- app-industria.php.

Encoder Products Company. (16 de junio de 2016). Recuperado el 20 de abril de 2018, de http://encoder.com/blog/encoder- basics/que-es-un-encoder/

Fernandez, V. (2015). Desarrollo de una aplicacion gui para control de actuadores basado en un sistema empotrado (Tesis de pregrado). Madrid, España.

García González, A. (23 de noviembre de 2016). panamahitek. Obtenido de Arduino + Java: Fácil y Rápido: http://panamahitek.com/arduino-java- facil-y-rapido/

García., J. (2000). Aprenda Java como si estuviera en primero. San Sebastian, España.

Gutierrez, G. (2013). Estudio cinemático del cuerpo humano mediante kinect (Tesis de pregrado. Madrid, España: Universidad Politécnica de Madrid Escuela Técnica de telecomunicaciones.

JEG Plaza, MAR Nuñez, (2017) Formación en competencias específicas para la industria del software colombiano. Experiencias del uso del aprendizaje basado en proyectos. Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, ISSN: 1692-7257.

J Pérez, J Castro. (2018). LRS1: Un robot social de bajo costo para la asignatura “Programación 1”. Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, ISSN: 1692-7257.

L Fernández, L Mesa, W Pérez (2017) Investigación formativa para estudiantes de ingeniería utilizando robótica. Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, ISSN: 1692-7257.

Lopez, L. (2009). Modelación y simulación dinámica de un brazo robótico de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano horizontal (Tesis de pregrado). Lima, Perú: Pontificia Universidad Católica del Perú.

Murillo-Soto. (2014). Diseño del programa de control para una celda de manufactura flexible didáctica.

Ollero, A. (2001). Robótica: Manipuladores y robots móviles. . Barcelona: https://doi.org/10.1111/1755- 0998.12480.

O Suarez, C Vega, E Sánchez, A Pardo. (2018) Degradación anormal de p53 e inducción de apoptosis en la red P53-mdm2 usando la estrategia de control tipo pin. Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, ISSN: 1692-7257

Pablo. (1 de Noviembre de 2014). Instalar PyDev en Eclipse. Recuperado el 21 de Enero de 2019, de Protoinformatic: http://protoinformatico.com/language/es /2014/11/01/instalar-pydev-en-eclipse/

Perry, J. S. (21 de Enero de 2019). Conceptos básicos del lenguaje Java. Obtenido de IBM: https://www.ibm.com/developerworks/s sa/java/tutorials/j- introtojava1/index.html

Vera Luzuriega, J. G. (2017). Control de trayectoria de la simulacion de un brazo robot de 5 grados de libertad. valencia: tesis de grado.

Vera, J. (2017). ontrol de trayectoria de la simulación de un brazo robot de 5 grados de libertad, controlado mediante la plataforma C2000 Piccolo LAUNCHXL-F28027F (Tesis maestria). . Valencia, España: Universidad Politecnica de Valencia.

Reyes Cortes Fernando , 2011. Robótica: Control De Robots Manipuladores Editorial: S.A. MARCOMBO

Fusario Rubén Jorge; Patricia S. Crotti; Andres P.M. Bursztyn , 2013. Teoría De Control Para Informáticos Editorial: S.A. MARCOMBO

Spong Mark W.; Seth Hutchinson , 2010. Robot Modelling And Control Editorial: JOHN WILEY & SONS INC.

T Velásquez, E Espinel, G Guerrero (2016). Estrategias pedagógicas en el aula de clase. Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, ISSN: 1692-7257

K S FY; R C González, 2011. Robótica Control Detección Visión e Inteligencia. Editorial: MCGRAW-HILL

"Cuenca Lacruz Ángel; Salt Llobregat, 2005. Automática Industrial Y Control Editorial: UNIVERSIDAD POLITECNICA"

P.M. TAYLOR , 1992. MANUAL DE CONTROL ROBOTICO, Editorial: CEAC.

Vivas Albán Oscar Andrés, 2011. Diseño Y Control De Robots Industriales. Teoría Práctica. Editorial: ELALEPH Bullo Francesco, Cortés Jorge, Martínez Sonia, 2009. Distributed Control Of Robotic Networks Ebook. Editorial: Princeton University Press