State observer control for robotic series elastic actuators

Frank Nixon Giraldo Ramos

doi:10.24054/rcta.v2i46.3801

Autores/as

Frank Nixon Giraldo Ramos Universidad Distrital Francisco José de Caldas https://orcid.org/0000-0001-8407-1831

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i46.3801

Palabras clave:

actuador elástico serial, Control de Manipulador robótico, Modelo Dinámico

Resumen

Este artículo presenta los resultados obtenidos mediante la estrategia de control basada en observador de estado para un actuador elástico en serie (SEA) para cualquier extremidad robótica, con el propósito de evaluar la respuesta a la perturbación respecto a un controlador PID convencional. Mediante la implementación de un script en Matlab® el objetivo fue evaluar un controlador por observador de estado para el modelo de espacio de estados de un actuador elástico serie, en comparación con un controlador PID convencional, verificando el comportamiento de cada uno frente a la presencia de perturbaciones. Se pudieron comprobar las ventajas de la estrategia de control por observador de estado respecto al controlador PID convencional. El observador de estado asegura que el actuador elástico serie no se vea afectado por perturbaciones, presentando mejor desempeño que el PID convencional. La simulación en Matlab® del modelo dinámico en espacio de estados del actuador elástico en serie y su control por un observador de estado, mejora la respuesta dinámica en escenarios con perturbaciones y elimina su efecto sobre el proceso en estado estacionario.

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