Control visual basado en posición de un brazo robótico RV2AJ implementado en MATLAB y Java
DOI:
https://doi.org/10.24054/rcta.v2i18.1984Palabras clave:
Control visual, visión estéreo, Control de Manipulador robóticoResumen
El control visual es un método de control que involucra visión artificial y robótica, el permite que un robot posicione su efector final cerca a un objeto con solo captarlo con una o más cámaras, en este trabajo se presenta la implementación y resultados reales de un sistema de control visual de un brazo robótico RV2AJ usando visión estéreo, con las cámaras mirando el robot.
Descargas
Citas
Bouget Jean Yves. (2000). Camera calibration toolbox for MATLAB. Página en internet.
P.I. Corke. (1996). A robotics toolbox for MATLAB. IEEE Robotics and Automation Magazine, 3(1):24-32.
Cyganek B. y Siebert J. P. (2009). An Introduction to 3D Computer Vision Techniques and Algorithms. Wiley and Sons.
Koichi Hashimoto, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa. (2002). A visuo-motor control architecture for high-speed visual servoing. In Workshop on Visual Servoing IROS 2002, pages 45-53, EPFL Switzerland.
Hutchison S. Chaumette F. (2006). Visual servo control part i: Basic approaches. IEEE Robotics and Automation Magazine, pages 82-90.
M. Pérez-Cisneros. (2004). Intelligent Model Structures in Visual Servoing. PhD thesis, University of Manchester.
Pomares J. y Torres F. (2002) Robots y sistemas sensoriales. Editorial Pearson.
R. Morales, N. García-Aracil, C. Perez, J.M. Sabater, J.M. Azorin, (2007). Sistema de Realimentación Visual de Fuerzas en entornos de Cirugía Asistida por Robots, XXVIII Jornadas de Automática, Huelva - España.
W. Wilson, C. Hulls, and G. Bell, (1996). Relative end-effector control using Cartesian position-based visual servoing, IEEE Trans. Robot. Automat., vol. 12, pp. 684–696.
Xu De et al, (2005) .Hybrid visual servoing control for robotic arc welding based on structured light vision, Acta Automatica, V31.N4.
Hager Gregory D., Wen-Chung Chang, and A.S. Morse (1995), Robot Hand-Eye Coordination Based on Stereo Vision, IEEE Control Systems.
Descargas
Publicado
Versiones
- 2011-07-02 (4)
- 2011-07-02 (3)
- 2011-07-02 (2)
- 2022-11-08 (1)
Cómo citar
Número
Sección
Licencia
Derechos de autor 2011 REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA)
Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial 4.0.