Avances en el control de plataformas bípedas usando el sistema Kinect

Diego Andrés López Duran; Jorge Enrique Hernández Amaya; César Augusto Peña Cortes

doi:10.24054/rcta.v2i22.1935

Authors

Diego Andrés López Duran Universidad de Pamplona
Jorge Enrique Hernández Amaya Universidad de Pamplona
César Augusto Peña Cortes Universidad de Pamplona

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i22.1935

Keywords:

Robot humanoide, robot bípedo, teleoperación, kinect, cinemática

Abstract

En este artículo se presenta la teleoperación del robot humanoide - UPABOT y una plataforma Bípeda por medio del sensor Kinect. El usuario controla los movimientos de los robots por medio del sensor Kinect, adquiriendo la posición de las principales articulaciones de su cuerpo. Se realizó una simulación por medio de las librerías de OpenGL, las cuales ilustran la vista esqueleto de la persona y los robot 3D. Por medio del análisis cinemático inverso se crean las señales de referencia del control del robot humanoide UPABOT y el robot Bípedo.

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