This is an outdated version published on 2022-11-08. Read the most recent version.

DESARROLLO DE UN ROBOT DELTA PARALELO TIPO KEOPS CON ESTRUCTURA MODIFICABLE

Authors

  • Cristhian Riaño
  • Cesar A. Peña Cortés
  • Aldo Pardo García

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v1i23.1884

Keywords:

Algoritmos genéticos, cinemática inversa, espacio de trabajo, motor brushless CD, robot lineal delta paralelo

Abstract

En el presente artículo se exponen el estudio, diseño y desarrollo de un robot paralelo tipo Keops con estructura modificable construido específicamente para operar en un espacio de trabajo con forma cilíndrica. Se presenta en este artículo las etapas del
estudio, diseño y desarrollo de robot, la aplicación de técnicas de algoritmos genéticos para el cálculo óptimo de las dimensiones y la arquitectura de control implementada para regular corriente, velocidad y posición en motores Brushless DC. Se finaliza exponiendo los resultados obtenidos del desarrollo del robot paralelo tipo Keops con estructura modificable.

Downloads

Download data is not yet available.

References

AG, I. (2011). Maxon Motor. Sachseln,

Switzerland.

Ahmed, N. A. (2005). Modeling and simulation of

ac--dc buck-boost converter fed dc motor with

uniform PWM technique. Electric power

systems research, 73(3), 363-372.

Ali, Y., Noor, S., Bashi, S., & Hassan, M. (2003).

Microcontroller performance for DC motor

speed control system. Power Engineering

Conference, 2003. PECon 2003. Proceedings.

National, pp. 104-109.

Aracil, R., Saltarén, R., Sabater, J. M., y Reinoso,

O. (2006). Robots paralelos: Máquinas con un

pasado para una robótica del futuro. Revista

iberoamericana de automática e informática

industrial, 3(1), 16-28.

Baturone, A. O. (2001). Robótica: manipuladores y

robots móviles. Barcelona, España: Marcombo.

Duran, L. D., Amaya, H. J., y Cortes, P. C. (2013).

Avances en el control de plataformas bípedas

usando el sistema kinect. Revista Colombiana

de Tecnologías de Avanzada, 2(22), 117-124.

George, M. A. (2010). Model reference controlled

separately excited DC motor. Neural

Computing and Applications, 19(3), 343-351.

Gutiérrez R., J. (2012). Desarrollo de un módulo

didáctico de robótica paralela y visión artificial

con un sistema de sujeción universal. Revista

Colombiana de Tecnologías de Avanzada.

Hunt, K. (1983). Structural kinematics of inparallel-

actuated robot-arms. Journal of

Mechanical Design, 105(4), 705-712. Retrieved

from

http://mechanicaldesign.asmedigitalcollection.a

sme.org/article.aspx?articleid=1452244

Karaskakovski, I., & Shutinoski, G. (2008).

Comparison of sliding mode and proportional

integral control for brushless DC motor.

Control Engineering Practice, 16, 429-443.

Martínez O, E., Peña C, y Yime, E. (2010). Diseño

Optimo de un robot paralelo con configuración

delta para aplicaciones educativas. Revista

Educación en Ingeniería, 5(10), pp. 110-119.

Merlet, J.-P. (2002). Optimal design for the micro

parallel robot MIPS. Robotics and Automation,

Proceedings. ICRA'02. IEEE

International Conference on, 2, pp. 1149-1154.

Mitsi, S., Bouzakis, K., Misopolinos, L., &

Milutinovic, D. (2008). Optimal design of three

translational 3 DOF parallel mechanisms for

machining processes with genetic algorithms.

Proceedings of the 3rd International Conference

on Manufacturing Engineering (ICMEN), pp.

-3.

Pardo, A. y Díaz, J. (2004). Fundamentos en

sistemas de control automático. Fundamentos

en sistemas de control automático. Universidad

de Pamplona.

Pierrot, F., Reynaud, C., & Fournier, A. (1990).

DELTA: a simple and efficient parallel robot.

Robotica, 8(02), 105-109.

Reynoso, G., y Favela, A. (2005). Maximización

del espacio de trabajo en un robot manipulador

paralelo tipo Delta con actuadores lineales.

Memorias del Congreso Nacional de la

Asociación Mexicana de Control Automatico,

AMCA.

Riaño, J. C., Peña, C. C., & Pardo, G. A. (2014).

Approach in the Optimal Development of

Parallel Robot for Educational Applications.

WSEAS: Recent Advances in Intelligent

Control, Modelling and Simulation, Cambridge,

USA.

Siegenthaler, C., Rufli, M., & Schafroth, D. (2009).

Energy Consumption Minimization on a

Robotic Fish. Swiss Federal Institute of

Technology, Zurich.

Vivas, A., & Poignet, P. (2009). Control predictivo

de un robot paralelo. RIAII, 3(4), 45-52.

Wang, Z., Wang, G., Ji, S., Wan, Y., & Yuan, Q.

(2007). Optimal design of a linear delta robot

for the prescribed cuboid dexterous workspace.

Robotics and Biomimetics, 2007. ROBIO 2007.

IEEE International Conference on, (pp. 2183-

.

Published

2022-11-08

Versions

How to Cite

Riaño, C., Peña Cortés, C. A., & Pardo García, A. (2022). DESARROLLO DE UN ROBOT DELTA PARALELO TIPO KEOPS CON ESTRUCTURA MODIFICABLE. COLOMBIAN JOURNAL OF ADVANCED TECHNOLOGIES, 1(23). https://doi.org/10.24054/rcta.v1i23.1884

Most read articles by the same author(s)

1 2 > >>