Desarrollo de un robot delta paralelo tipo Keops con estructura modificable

Cristhian Ivan Riaño Jaimes; Cesar Augusto Peña Cortés; Aldo Pardo García

doi:10.24054/rcta.v1i23.1884

Authors

Cristhian Ivan Riaño Jaimes Universidad de Pamplona
Cesar Augusto Peña Cortés Universidad de Pamplona
Aldo Pardo García Universidad de Pamplona

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v1i23.1884

Keywords:

Algoritmos genéticos, cinemática inversa, espacio de trabajo, motor brushless CD, robot lineal delta paralelo

Abstract

En el presente artículo se exponen el estudio, diseño y desarrollo de un robot paralelo tipo Keops con estructura modificable construido específicamente para operar en un espacio de trabajo con forma cilíndrica. Se presenta en este artículo las etapas del estudio, diseño y desarrollo de robot, la aplicación de técnicas de algoritmos genéticos para el cálculo óptimo de las dimensiones y la arquitectura de control implementada para regular corriente, velocidad y posición en motores Brushless DC. Se finaliza exponiendo los resultados obtenidos del desarrollo del robot paralelo tipo Keops con estructura modificable.

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