Propuesta de un robot híbrido teleoperado para la desarticulación de artefactos explosivos

Leonardo Chacón Romero; Juan Sebastian Vargas Rojas; Ruben D. Hernández

doi:10.24054/rcta.v2i38.1308

Autores/as

Leonardo Chacón Romero Universidad piloto de Colombia
Juan Sebastian Vargas Rojas Universidad piloto de Colombia
Ruben D. Hernández Universidad piloto de Colombia

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i38.1308

Palabras clave:

Cañón disruptor, El robot híbrido

Resumen

Uno de los mayores factores de amenaza para la población civil y militar en el territorio nacional y en gran parte del mundo son los artefactos explosivos improvisados (IED), las minas terrestres, entre otros tipos de explosivos. Por tal motivo, la propuesta de investigación en este documento se enfoca en la propuesta y modelado de un robot híbrido teleoperado para la desactivación o detonación controlada de ciertos artefactos explosivos, teniendo en cuenta que la interacción cercana con este tipo de artefactos es peligrosa y en algunos casos letales. y debe evitarse. El robot propuesto en el documento está conformado por una plataforma móvil la cual tiene adosado un brazo de tres (3) grados de libertad y tiene una tracción tipo oruga, el actuador final del brazo será una pistola disruptora con la cual se pretende la desactivación. y/o la destrucción de componentes eléctricos de artefactos explosivos. La estructura principal contará con una cámara que se encargará de enviar imágenes del entorno a la unidad de control en tiempo real, lo que permite al operador realizar misiones en diferentes entornos y así garantizar la seguridad del operador y del equipo.

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Citas

Aguilera, S., Torres-Torriti, M., & Auat, F. (2014). Modeling of skid-steer mobile manipulators using spatial vector

"algebra and experimental validation with a compact loader. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Iros, 1649–1655. https://doi.org/10.1109/IROS.2014.6942776"

M. (2017). Linear algebra applied to kinematic control of mobile manipulators. Lecture Notes in Electrical Engineering, 449, 297– 306. https://doi.org/10.1007/978-981-10-6451-7_35

Andaluz, V. H., Varela-aldás, J., Chicaiza, F. A., & Quevedo, W. X. (2019). Teleoperación de un manipulador móvil con retroalimentación de fuerzas para evasión de obstáculos. 291–305.

Andrews, C. (2010). How to... Defuse a Bomb. 52– 54. Andy, T., & Andrew, J. (2020). Control Based on Linear

Angulo, C., Ponsa, P., & Raya, C. (2006). Construcción modular de robots móviles. Proyecto basado en portafolio para estudiantes de grado. Revista Iberoamericana de Tecnologias Del Aprendizaje, 1(1), 19–26.

Arencibia, G., Hernandez, F., Menéndez, J., Rodríguez, J., & Pérez, A. (2020). ESTIMACIÓN DE ORIENTACIÓN, BASADA EN FILTRO DE KALMAN, USANDO UNIDAD DE MEDICIÓN MEDICIÓN INERCIAL SIN MAGNETÓMETRO. 41(3), 369–378.

Chantrasmi, T., Tansuwanarat, S., & Vallikul, P. (2015). Compact counter-recoil design of water cannon using a single nozzle with backward spray. ACDT 2015 - Proceedings: The 1st Asian Conference on Defence Technology. https://doi.org/10.1109/ACDT.2015.7111576

Clavijo, J. P. B., Morales, S. C., & Cárdenas, H. A. P. (2016). Análisis comparativo de las pruebas físicas del personal naval, región costa y sierra. Revista Cubana de Medicina Militar, 45(4), 1–16.

COLOMBIA, D. D. (2017). Estándares Nacionales de Desminado Humanitario Antipersonal en Colombia . Está permitido reproducir , guardar o transmitir el documento o partes del mismo , por fuente . Este documento y su contenido no pueden ser comercializados . Estándares Nacionales d. 1–33.

Corke, P. (2020). Robotics Toolbox. Robotics Toolbox for Matlab, 10, 437. http://petercorke.com/Robotics_Toolbox.html

Correa, M. (2010). EVALUACIÓN DE LA SALUD MENTAL EN MILITARES HERIDOS EN COMBATE DEL EJÉRCITO NACIONAL DE COLOMBIA. - INTERVENCIÓN COGNITIVO CONDUCTUAL-. 9(1), 76–99.

Darío, G., & Olga, R. (2016). Sistema Teledirigido De Un Brazo Robótico De 4 Grados De Libertad Aplicando Visión De Máquina. 571, 121–129.

De Fazio, R., Cafagna, D., Marcuccio, G., Minerba, A., & Visconti, P. (2020). A multi- source harvesting system applied to sensor-based smart garments for monitoring workers’ bio- physical parameters in harsh environments. Energies, 13(9). https://doi.org/10.3390/en13092161

Díaz, H., & Isabel, G. (2003). Minas antipersonales (M.A) en Colombia costo físico y emocional. Umbral Científico, 2, 0.

Díaz-cacho, M., Ing, E., Informatica, S., Ing, E., Informatica, S., & Barreiro, A. (2012). Plataforma de telerrobótica para laboratorios docentes.

Dueñas, J. (2009). VEHICULO EXPLORADOR PARA EL RECONOCIMIENTO DE ARTEFACTOS EXPLOSIVOS. Society, 3, 464.

Fong, T., & Thorpe, C. (2001). Vehicle teleoperation interfaces. Autonomous Robots, 11(1), 9–18. https://doi.org/10.1023/A:1011295826834

"Fong, T., Thorpe, C., & Baur, C. (2001). Advanced interfaces for vehicle teleoperation: Collaborative control, sensor fusion displays, and remote driving tools. Autonomous Robots, 11(1), 77–85. https://doi.org/10.1023/A:1011212313630"

Goldenerg, A., Kircanski, N., Dickie, S., Scott, G., & Grynieswski, L. (2000). EXPLOSIVES DISPOSAL ROBOT - Patent Number:6,113,343.

"González, R., Rodríguez, F., & Guzmán, J. L. (2015). Robots móviles con orugas. Historia, modelado, localización y control. RIAI - Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial, 12(1), 3–12. https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.11."