Aplicación de controladores de velocidad en llantas holonómicas, control de posicionamiento y protocolos de comunicación de un robot jugador de futbol

Autores/as

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v1i39.1368

Palabras clave:

Control, motores, posición, comunicación, robot

Resumen

En este trabajo, se presenta un sistema de control digital de posición para un robot holonómico, basado en un sistema de localización compuesto por una fusión multisensorial entre la odometría del móvil y un sistema de visión artificial externo. El robot tiene un sistema embebido que se encuentra dentro del robot, el software funciona basado en un sistema operativo en tiempo real (FreeRTOS). Se presenta también el diseño de un control de velocidad para cada uno de los motores que controlan las ruedas, y un protocolo de comunicación ad-hoc para la comunicación (backplane) del mismo.

Citas

Baede, T. A. (2006). Motion control of an omnidirectional mobile robot.

Cantillo Maldonado, A., Gualdron Guerrero, O., & Ortiz Sandoval, J. (2018). Procesamiento De Señales Emg En Un Sistema Embebido Para El Control Neuronal De Un Brazo Robótico. Revista Colombiana De Tecnologías De Avanzada (RCTA), 2(32). https://doi.org/10.24054/16927257.v32.n32.2018.3037

Gonzalez, E., Rosa, F. de, Miranda, A. S., Rodr’{i}guez, C. F., & Manrique, M. (2011). Bochica 2011 - Team Description Paper. 1–9.

González, R., Rodríguez, F., & Guzmán, J. L. (2015). Robots móviles con orugas. Historia, modelado, localización y control. RIAI - Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial, 12(1), 3–12. https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.11.001

Gour, A., Sujith, K. R., Sakthivel, M., Behera, R. P., Jayanthi, T., Madhusoodanan, K., & Murty, S. A. V. S. (2017, February 13). Novel approach of backplane communication for compact & field mountable I&C systems of FBR. 1st IEEE International Conference on Power Electronics, Intelligent Control and Energy Systems, ICPEICES 2016. https://doi.org/10.1109/ICPEICES.2016.7853340

Jain, P. (2014). Odometry and motion planning for omni drive robots. Proceedings of the International Conference on Innovative Applications of Computational Intelligence on Power, Energy and Controls with Their Impact on Humanity, CIPECH 2014, 164–168. https://doi.org/10.1109/CIPECH.2014.7019080

J Astrom, K., & Wittenmark, B. (1997). Computer-control system (3rd ed.). Prentice Hall.

Martin, I., Nieves, G., Jaime, A., Gonzalez, J. L., Diaz, J. A., & Velazco, O. (2016). Estimation Of The Induction Engine Speed Using Neural Networks Estimación De La Velocidad Del Motor De Inducción Utilizando Redes Neuronales. Ta Colombiana De Tecnologías De Avanzada (RCTA).

Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5th ed.). Prentice Hall.

Piedrafita Moreno, R. (2004). Ingeniería de la automatización industrial (2nd ed.). Alfaomega.

Rojas, R., & F, A. G. (2006). Holonomic Control of a robot with an omni- directional drive .

Sanabria Totaitive, C. A., Mauricio Hernández Gómez, O., & Abdel Hay, M. K. (2016). Control Strategy For A Single Phase Inverter Based On Droop Method And Ac Bus Conection. Ta Colombiana De Tecnologías De Avanzada (RCTA).

Salamanca, J. E., Diaz Rodriguez, J. L., & Pardo Garcia, A. (2020). Speed estimation of the three-phase induction motor with Volts/Hertz control using artificial intelligence techniques. Paper presented at the Journal of Physics: Conference Series, , 1704(1) doi:10.1088/1742-6596/1704/1/012017

Santos, R. A., González Potes, A., Villaseñor Gonzalez, L. A., Crespo, A., Sanchez, J., & Gallardo, J. R. (2009). Simulación de Algoritmos para regular el Flujo Vehicular y la Comunicación entre Vehículos Móviles Autónomos utilizando Redes Ad Hoc. http://www.revista-riai.org

Shaw, R. N., Walde, P., Galgotias University, Institute of Electrical and Electronics Engineers, IEEE Industry Applications Society, & International Conference on Computing, P. and C. T. (GUCON) G. U. G. N. U. India. S. 27-28, 2019. (n.d.). Path Planning and Controlling of Omni-Directional Robot Using Cartesian Odometry and PID Algorithm.

Sierra, O. J. S., Garcia, A. P., & Sanchez, E. N. (2016). Intelligent control for the exciter of a synchronous machine with closed loop voltage. Paper presented at the World Automation Congress Proceedings, , 2016-October doi:10.1109/WAC.2016.7582983

The Robocup Federation [Online]. (n.d.). Robocup. Http://Www.Robocup.Org/. http://www.robocup.org/

Valderrama Joaquin Andres, P. A. O. (n.d.). Diseño de Leyes de Control Basadas en la Teoría de la Estabilidad de Atractores, Aplicadas en Robots Agentcoop Jugadores de Fútbol. Universidad Javeriana.

Zhou, H. (2008). DC servo motor PID control in mobile robots with embedded DSP. Proceedings - International Conference on Intelligent Computation Technology and Automation, ICICTA 2008, 1, 332–336. https://doi.org/10.1109/ICICTA.2008.426

Descargas

Publicado

2022-07-28 — Actualizado el 2022-01-28

Versiones

Cómo citar

Acevedo Gauta, T. L., Páez Melo, A. O., & Valderrama Rincón , J. A. (2022). Aplicación de controladores de velocidad en llantas holonómicas, control de posicionamiento y protocolos de comunicación de un robot jugador de futbol. REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA), 1(39), 9–19. https://doi.org/10.24054/rcta.v1i39.1368 (Original work published 28 de julio de 2022)

Número

Vol. 1 Núm. 39 (2022): Enero – Junio

Sección

Artículos

Licencia

Derechos de autor 2022 REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA)

Creative Commons License

Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial 4.0.

Los autores que publiquen en esta revista aceptan las siguientes condiciones:

  1. Los autores conservan los derechos morales de autor y otorgan a la revista el derecho de la primera publicación del trabajo. Este trabajo se licencia bajo la Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY-NC 4.0 DEED), que permite a terceros utilizar el trabajo siempre que se dé crédito adecuado a los autores y a la primera publicación en esta revista. No se permite el uso comercial de la obra y no se pueden crear obras derivadas.

  2. Los autores pueden celebrar acuerdos contractuales adicionales e independientes para la distribución no exclusiva de la versión del artículo publicado en esta revista (por ejemplo, incluirlo en un repositorio institucional o publicarlo en un libro), siempre que se indique claramente que el trabajo se publicó por primera vez en esta revista.

  3. Se permite y se recomienda a los autores publicar su trabajo en Internet (por ejemplo, en páginas institucionales o personales) antes y durante el proceso de revisión y publicación, ya que puede conducir a intercambios productivos y a una mayor y más rápida difusión del trabajo publicado.