Aplicación de controladores de velocidad en llantas holonómicas, control de posicionamiento y protocolos de comunicación de un robot jugador de futbol

Tania Liseth Acevedo Gauta; Andrés Orlando Páez Melo; Joaquín Andrés Valderrama Rincón

doi:10.24054/rcta.v1i39.1368

Autores/as

Tania Liseth Acevedo Gauta Universidad de Pamplona https://orcid.org/0009-0007-7824-4514
Andrés Orlando Páez Melo Universidad de Pamplona https://orcid.org/0000-0002-7118-7111
Joaquín Andrés Valderrama Rincón Universidad Antonio Nariño https://orcid.org/0009-0001-6112-4387

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v1i39.1368

Palabras clave:

Control, motores, posición, comunicación, robot

Resumen

En este trabajo, se presenta un sistema de control digital de posición para un robot holonómico, basado en un sistema de localización compuesto por una fusión multisensorial entre la odometría del móvil y un sistema de visión artificial externo. El robot tiene un sistema embebido que se encuentra dentro del robot, el software funciona basado en un sistema operativo en tiempo real (FreeRTOS). Se presenta también el diseño de un control de velocidad para cada uno de los motores que controlan las ruedas, y un protocolo de comunicación ad-hoc para la comunicación (backplane) del mismo.

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