Comparación por medio de la simulación de los controladores de velocidad del sistema de robot jugador de fútbol categoría SSL proyecto Agentcoop

Tania Liseth  Acevedo Gauta; Andrés Orlando  Paez Melo; Milton Osvaldo  Amarillo Rojas

doi:10.24054/rcta.vi.151

Autores/as

Tania Liseth Acevedo Gauta Universidad de Pamplona
Andrés Orlando Paez Melo Universidad de Pamplona
Milton Osvaldo Amarillo Rojas Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.vi.151

Palabras clave:

Simulación, modelado, diseño, control difuso, velocidad, estabilidad control PI

Resumen

En este proyecto, se presentan la simulación de dos controladores de velocidad para cada uno de los motores que controlan las ruedas de un sistema de robot holonómico, diseñado en la universidad Javeriana para el proyecto Agencoop robots jugadores de futbol categoría SSL. La primera simulación se basa en los controladores reales que tienen los robots del proyecto Agentcoop categoría SSL desarrollados en la Pontifica Universidad Javeriana, la segunda simulación es una propuesta para mejorar la velocidad de respuesta que tiene el controlador actual del proyecto. Finalmente se realiza la comparación de los dos controladores que se simularon teniendo en cuenta el tiempo de establecimiento como parámetro de rendimiento.

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