Planificación abstracta en los sistemas de robots autónomos

Jaime Guzmán Luna; Andrés F. Gutiérrez

doi:10.24054/rcta.v2i20.1952

Autores/as

Jaime Guzmán Luna Universidad Nacional de Colombia
Andrés F. Gutiérrez Universidad Nacional de Colombia

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i20.1952

Palabras clave:

Robot Móvil, Planificación de Tareas, Planificación de rutas, Robot Lego

Resumen

En este artículo se propone un modelo de planificación de movimientos para un robot móvil el cual integra en el marco de una jerarquía de abstracción del problema una técnica de planificación basada en casos y una técnica de planificación de trayectorias que hace uso de la descomposición aproximada de celdas. La implementación del modelo es evaluada al interior de un robot Lego NXT y los resultados de esta evaluación muestran mejoras frente al planificador de movimientos appCells.

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