MODELADO DE UN BIPEDO JUNTO A UN MECANISMO ROBÓTICO EXOESQUELETO
DOI:
https://doi.org/10.24054/rcta.v1i23.1888Keywords:
Exoesqueleto, bípedo, criterio de energía, optimización de trayectoriasAbstract
En este artículo, inicialmente, se establece una marcha cíclica para un robot bípedo plano sobre una superficie horizontal. El objetivo principal es proporcionar un mecanismo de soporte a la marcha de un bípedo. El aspecto más interesante que se
expone en este artículo, es el desarrollo del modelado para el conjunto: bípedo (humano)+ dispositivo robótico exoesqueleto. También será interesante estudiar si el uso de este mecanismo de ayuda a la marcha reduce el esfuerzo que el bípedo debe hacer para este tipo de movimiento.
Downloads
References
Alfayad, S. (2009). Robot humanoïde HYDROïD:
Actionnement, structure cinématique et
stratégie de contrôle, Tesis de Doctorado,
Université de Versailles Saint Quentin, Paris,
Francia.
Aoustin, Y. and Formal'sky, A. (2008). “On
optimal swinging of the biped arms”.
International Conference on Intelligent Robots
IROS, pp. 2922-2927.
Barclay, A.; Gill, P. E. and Rosen J. B. (1997).
“Sqp methods and their application to
numerical optimal control”, Technical Report
NA 97-3, Department of Mathematics,
University of California, San Diego, USA.
Cyberdyne. (2013). Robot suit Hal. http:www.c
yberdyne.jp/english/robotsuithal/index.html.
(10 de Junio de 2013).
GBO and University of Delaware. (2013). gbo
system. http://www.isa.umh.es/vr2/euron08/doc/
Sunil%20Agrawal/Exo_pres_Agrawal.pdf. (15 de
Junio de 2013).
Gómez, A. E.; Archila, J. F. y Acosta, A. (2011).
“Kinematic model for direct analysis of human
progress”. Revista Colombiana de Tecnologías
de Avanzada, N. 18, Vol. 2, pp. 63-69.
Hocoma. (2013). Hocoma, armeo and lokomat
systems. http://www.hocoma.com. (10 de Junio
de 2013).
KIeinfinger, J. F. and Khalil, W. (1986) “Dynamic
modelling of closed-chain robots”. 16th
International Symposium on Industrial Robots,
pp. 401-412, Bruxelles, Belgium.
López, D. A.; Hernández, J. E. y Peña, C. A.
“Advances in the control of bipedal platforms
using the System kinect”. Revista Colombiana
de Tecnologías de Avanzada, Vol. 2, No. 22,
pp. 117-124.
Suleiman, W.; Yoshida, E.; Kanehiro, F.;
Laumond, J. P. and Monin, A. (2008). “On
Human Motion Imitation by Humanoid Robot”,
IEEE International Conference on Robotics and
Automation, pp. 2697–2764, California, USA.
Downloads
Published
Versions
- 2014-01-02 (4)
- 2014-01-02 (3)
- 2014-01-02 (2)
- 2022-11-08 (1)
How to Cite
Issue
Section
License
Copyright (c) 2014 REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA)
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.