ACTUALIZACIÓN DEL ROBOT MÓVIL ORUGADO TODO TERRENO - RAPTTER
DOI:
https://doi.org/10.24054/rcta.v2i24.1219Keywords:
Convertidor DC, UGV, robotAbstract
Este artículo presenta el procedimiento de diseño e implementación de algunos módulos electrónicos utilizados en la actualización del UGV (vehículo terrestre no tripulado) RAPTTER desarrollado por el Grupo de Investigación en Robótica y
Automatización Industrial-GIRA de la Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia Uptc. Entre los diferentes módulos diseñados se encuentran: una fuente de alimentación tipo flyback, utilizada para aislar los circuitos de comando de los elementos
de potencia, un cargador de baterías conmutado para un manejo eficiente de la batería y un control de motores que ajusta la velocidad de cada oruga en cualquier tipo de terreno de acuerdo a la referencia enviado por un sistema embebido central. Este sistema central realiza todas las funciones de navegación del prototipo robótico y la comunicación inalámbrica con una estación remota de tele-operación por medio de un enlace basado en tecnología ZigBee.
Downloads
References
iRobot. “Robots de defensa y seguridad - Robots
terrestres” (2014). http://www.irobot.com/
global/es/explore_irobot/government_industrial_
robots.aspx (Consultado: 20 de marzo de
.
Lagolnitzer, M., et al. (1992) “Locomotion of an
all-terrain mobile robot”. Robotics and
Automation, 1992. Proceedings, Vol 1, pp
-109.
Song, X., Wang, Y., Wu, Z. (2007) “Kinematical
model-based Yaw calculation for an allterrain mobile robot”. Advanced Intelligent
Mechatronics, pp 274-279.
Horen, B., et al. (2007). “Bilateral haptic
teleoperation of an articulated track mobile
robot”. System of Systems Engineering.
SoSE '07. IEEE International Conference, pp
-8.
Garcia H., N. y González P., M. (2003), “Robot
de exploración terrestre “GEOBOT”.
Revista Colombiana de Tecnologías de
Avanzada, Vol 1.
Gonzalez P., M. y Durán A., C. (2009) “El TMR1. Un robot Movil teleoperado” Revista
Colombiana de Tecnologías de Avanzada,
Vol 2, No 14.
Torres, C. et al. (2013). “Estudio Cinemático de
uma plataforma robotica para agricultura”
Revista Colombiana de Tecnologías de
Avanzada, Vol 2, No 22.
Erickson R., W. (2004). Fundamentals of power
electronics. 2ed. USA: Kluwer Academic
Publisher, pp. 147.
Ridley, R. (2007) “Using the TL431 in a Power
Supply”. En: Power Systems Design Europe,
pp.16-18.
Alfaro, M. (2003) “Laboratorio de Control
Automático [apuntes de clase]”. Universidad
de Costa Rica. Departamento de automática.
Chen C., T. Analog and digital control design:
Transfer-function, State-Space and Algebraic
Methods. Saunders College Publishing.
Downloads
Published
Versions
- 2014-07-02 (3)
- 2014-07-02 (2)
- 2022-03-07 (1)
How to Cite
Issue
Section
License
Copyright (c) 2014 REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA)
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.