Actualización del robot móvil orugado todo terreno - RAPTTER

Camilo Andrés  Sanabria Totaitive; Luis Ariel  Mesa Mesa; Nelson  Barrera Lombana

doi:10.24054/rcta.v2i24.1219

Authors

Camilo Andrés Sanabria Totaitive Universidad de Pedagógica y Tecnológica de Colombia – UPTC
Luis Ariel Mesa Mesa Universidad de Pedagógica y Tecnológica de Colombia – UPTC
Nelson Barrera Lombana Universidad de Pedagógica y Tecnológica de Colombia – UPTC

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i24.1219

Keywords:

Convertidor DC, UGV, robot

Abstract

Este artículo presenta el procedimiento de diseño e implementación de algunos módulos electrónicos utilizados en la actualización del UGV (vehículo terrestre no tripulado) RAPTTER desarrollado por el Grupo de Investigación en Robótica y Automatización Industrial-GIRA de la Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia Uptc. Entre los diferentes módulos diseñados se encuentran: una fuente de alimentación tipo flyback, utilizada para aislar los circuitos de comando de los elementos de potencia, un cargador de baterías conmutado para un manejo eficiente de la batería y un control de motores que ajusta la velocidad de cada oruga en cualquier tipo de terreno de acuerdo a la referencia enviado por un sistema embebido central. Este sistema central realiza todas las funciones de navegación del prototipo robótico y la comunicación inalámbrica con una estación remota de tele-operación por medio de un enlace basado en tecnología ZigBee.

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