Propuesta de una metodología formal para el diseño de sistemas de control cinemático y dinámico en manipuladores industriales seriales

María Carolina  Duque Suárez; Diana Marcela  Rodríguez Rodríguez; Sergio Iván  Quintero Ayala; Oscar Manuel  Duque Suárez

doi:10.24054/rcta.v1i27.313

Autores/as

María Carolina Duque Suárez Universidad Francisco de Paula Santander
Diana Marcela Rodríguez Rodríguez Universidad Francisco de Paula Santander
Sergio Iván Quintero Ayala Universidad Francisco de Paula Santander
Oscar Manuel Duque Suárez Universidad Francisco de Paula Santander

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v1i27.313

Palabras clave:

Control cinemático, control dinámico, manipulador serial industrial, articulaciones, trayectorias, interpolador

Resumen

En este trabajo se realiza un planteamiento metodológico para el diseño de un sistema de control cinemático y dinámico en manipuladores seriales a través del análisis de simulación, lo cual permite observar el comportamiento de estos sistemas de control con respecto al planteamiento y tomar decisiones con respecto al diseño del manipulador.

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Citas

Hauser K, (2014). “The minimum constraint removal problem with three robotics applications”, The International Journal of Robotics Research, Estados Unidos.

Moreno H. A. (2012), Roque Saltaren, Isela Carrera, Lisandro Puglisi, Rafael Aracil. Índices de Desempeño de Robots Manipuladores: una revisión del Estado del Arte, España.

Cieza A. O. B. (2011). Implementacion de una estacion de trabajo mediante un robot serial de 3 grados de libertad para el CETAM, Pontificia Universidad Católica del Peru, Lima Agosto.

Navarro N. N. P., (2011). Modelado cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados de libertad articulado verticalmente, Pontificia Universidad Catolica del Peru, Lima Marzo.

Martínez E. Peña C. Yime E. (2010). Diseño Óptimo de un robot paralelo con configuración delta para aplicación es educativa, Universidad de pamplona y Universidad Tecnológica de Bolívar, Colombia.

Carlos Humberto Esparza, Sergio Omar Carvajal, Víctor Hugo García, (2010). Evaluación de un Sistema de control para un brazo robótico de cinco grados de libertad utilizando una red can-bus, Unidades Tecnológicas de Santander.

Barrientos A. Peñin L. Balaguer C. Aracil R. (2007). Fundamentos de robotica , Mc Graw Hill, Segunda edicioón.

Sabater N. J. M. Martinez V. J. (2012). Guia docente para el diseño de robots de servicio, AIDICO Instituto Tecnológico de la Construcción, España.

Pertuz Ocampo Jairo,(2013). Curso de robotica avanzada, Universidad Nacional Abierta, Colombia.