Propuesta de una metodología formal para el diseño de sistemas de control cinemático y dinámico en manipuladores industriales seriales
DOI:
https://doi.org/10.24054/rcta.v1i27.313Keywords:
Control cinemático, control dinámico, manipulador serial industrial, articulaciones, trayectorias, interpoladorAbstract
En este trabajo se realiza un planteamiento metodológico para el diseño de un sistema de control cinemático y dinámico en manipuladores seriales a través del análisis de simulación, lo cual permite observar el comportamiento de estos sistemas de control con respecto al planteamiento y tomar decisiones con respecto al diseño del manipulador.
References
Hauser K, (2014). “The minimum constraint removal problem with three robotics applications”, The International Journal of Robotics Research, Estados Unidos.
Moreno H. A. (2012), Roque Saltaren, Isela Carrera, Lisandro Puglisi, Rafael Aracil. Índices de Desempeño de Robots Manipuladores: una revisión del Estado del Arte, España.
Cieza A. O. B. (2011). Implementacion de una estacion de trabajo mediante un robot serial de 3 grados de libertad para el CETAM, Pontificia Universidad Católica del Peru, Lima Agosto.
Navarro N. N. P., (2011). Modelado cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados de libertad articulado verticalmente, Pontificia Universidad Catolica del Peru, Lima Marzo.
Martínez E. Peña C. Yime E. (2010). Diseño Óptimo de un robot paralelo con configuración delta para aplicación es educativa, Universidad de pamplona y Universidad Tecnológica de Bolívar, Colombia.
Carlos Humberto Esparza, Sergio Omar Carvajal, Víctor Hugo García, (2010). Evaluación de un Sistema de control para un brazo robótico de cinco grados de libertad utilizando una red can-bus, Unidades Tecnológicas de Santander.
Barrientos A. Peñin L. Balaguer C. Aracil R. (2007). Fundamentos de robotica , Mc Graw Hill, Segunda edicioón.
Sabater N. J. M. Martinez V. J. (2012). Guia docente para el diseño de robots de servicio, AIDICO Instituto Tecnológico de la Construcción, España.
Pertuz Ocampo Jairo,(2013). Curso de robotica avanzada, Universidad Nacional Abierta, Colombia.
Downloads
Published
Versions
- 2016-01-02 (3)
- 2016-01-02 (2)
- 2021-01-08 (1)
How to Cite
Issue
Section
License
Copyright (c) 2016 REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
Authors publishing in this journal agree to the following conditions:
- Authors retain the moral rights of authorship and grant the journal the right of first publication of the work. This work is licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY-NC 4.0 DEED), allowing third parties to use the work provided appropriate credit is given to the authors and the first publication in this journal. Commercial use of the work is not permitted, and derivative works cannot be created.
- Authors may enter into separate, additional contractual agreements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the article (for example, including it in an institutional repository or publishing it in a book), provided that the work is clearly indicated as having first been published in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., on institutional or personal websites) before and during the review and publication process, as it can lead to productive exchanges and greater and faster dissemination of the published work.