CONTROL VISUAL BASADO EN POSICIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO RV2AJ IMPLEMENTADO EN MATLAB Y JAVA
DOI:
https://doi.org/10.24054/rcta.v2i18.1984Palabras clave:
Control visual, visión estéreo, Control de Manipulador robóticoResumen
El control visual es un método de control que involucra visión artificial y robótica, el permite que un robot posicione su efector final cerca a un objeto con solo captarlo con una o más cámaras, en este trabajo se presenta la implementación y resultados reales de un sistema de control visual de un brazo robótico RV2AJ usando visión estéreo, con las cámaras mirando el robot.
Descargas
Citas
Bouget Jean Yves.(2000). Camera calibration
toolbox for matlab. Página en internet.
P.I. Corke. (1996). A robotics toolbox for
matlab.IEEE Robotics and Automation
Magazine, 3(1):24_32.
Cyganek B. y Siebert J. P. (2009). An Introduction
to 3D Computer Vision Techniques and
Algorithms. Wiley and Sons.
Koichi Hashimoto, Akio Namiki and Masatoshi
Ishikawa. (2002). A visuo-motor control
architecture for high speed visual servoing. In
Workshop on Visual Servoing IROS 2002,
pages 45_53, EPFL Switzerland.
Hutchison S. Chaumette F. (2006).Visual servo
control part i: Basic approaches. IEEE
Robotics and Automation Magazine, pages
_90.
M. Pérez-Cisneros. (2004). Intelligent Model
Structures in Visual Servoing. PhD thesis,
University of Manchester.
Pomares J. y Torres F. (2002) Robots y sistemas
sensoriales. Editorial Pearson.
R. Morales, N. García-Aracil, C. Perez, J.M.
Sabater, J.M. Azorin, (2007). Sistema de
Realimentación Visual de Fuerzas en
entornos de Cirugía Asistida por Robots,
XXVIII Jornadas de Automática, Huelva -
España.
W. Wilson, C. Hulls, and G. Bell, (1996). Relative
end-effector control using cartesian position
based visual servoing, IEEE Trans. Robot.
Automat., vol. 12, pp. 684–696.
Xu De et al, (2005) .Hybrid visual servoing control
for robotic arc welding based on structured
ligh vision, Acta Automatica, V31.N4.
Hager Gregory D., Wen-Chung Chang, and A.S.
Morse (1995), Robot Hand-Eye Coordination
Based on Stereo Vision, IEEE Control
Systems.
Descargas
Publicado
Versiones
- 2011-07-02 (4)
- 2011-07-02 (3)
- 2011-07-02 (2)
- 2022-11-08 (1)
Cómo citar
Número
Sección
Licencia
Derechos de autor 2022 REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA)
Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial 4.0.
Los autores que publiquen en esta revista aceptan las siguientes condiciones:
-
Los autores conservan los derechos morales de autor y otorgan a la revista el derecho de la primera publicación del trabajo. Este trabajo se licencia bajo la Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License (CC BY-NC 4.0 DEED), que permite a terceros utilizar el trabajo siempre que se dé crédito adecuado a los autores y a la primera publicación en esta revista. No se permite el uso comercial de la obra y no se pueden crear obras derivadas.
-
Los autores pueden celebrar acuerdos contractuales adicionales e independientes para la distribución no exclusiva de la versión del artículo publicado en esta revista (por ejemplo, incluirlo en un repositorio institucional o publicarlo en un libro), siempre que se indique claramente que el trabajo se publicó por primera vez en esta revista.
-
Se permite y se recomienda a los autores publicar su trabajo en Internet (por ejemplo, en páginas institucionales o personales) antes y durante el proceso de revisión y publicación, ya que puede conducir a intercambios productivos y a una mayor y más rápida difusión del trabajo publicado.