HERRAMIENTAS EJS 3D/ MATLAB PARA EL CONTROL DEL SISTEMA NO LINEAL APLICADO AL PÉNDULO INVERTIDO SOBRE CARRO DESLIZANTE
DOI:
https://doi.org/10.24054/rcta.v1i19.1941Keywords:
EJS, java, espacio de estados, controlabilidad, Matlab, control, no linealAbstract
En este artículo se presenta una herramienta didáctica para la enseñanza del control automático basado en el péndulo invertido sobre carro deslizante, el cual se desarrolla sobre un prototipo virtual, simulando el modelo no lineal en matlab y
presentado en un entorno java de 3D. Para dar solución al problema del control, se tienen en cuenta dos aspectos principales como los son el “swing up” (llevar el péndulo a posición vertical) y el balanceo (mantener el péndulo en la posición vertical). La interfaz al usuario (GUI) busca facilitar el aprendizaje de los conceptos básicos de un sistema de control para estudiantes de pregrado y posgrado, buscando minimizar costos y tiempo en la enseñanza.
Downloads
References
Pardo G., A. y Díaz R., J. L. (2004). Aplicaciones
de los convertidores de frecuencia,
Estrategias PWM, Editorial Java E. U.,
Colombia.
Delgado M. (2009). Laboratorio virtual de control
inteligente, Universidad autónoma de
occidente facultad de ingeniería, Colombia.
Aranda J., Dormido S., Muñoz R., Chaos D., Diaz
J. (2003). Entorno de Simulación Interactiva
para el control de Posicionamiento Dinámico
de una Plataforma Marina Amarrada.,
España.
Esquembre F., Sanchez J. (2005). Easy Java
Simulations,Using Ejs to run Simulink models
inan interactive wayfor version 3.4, España.
Sultán K. (2005).InvertedPendulum. Pakistan.
Cely H., Riaño J., Rodriguez O. (2011) Modelado,
diseño y control de swing up y balanceo del
pendulo invertido sobre carro deslizante.
Universidad Pedagógica y tecnológica de
Colombia, Colombia
Lam J. Control of An Inverted Pendulum
Caipa J., Rodríguez J. (2009). Modelado, diseño y
control de swing up y balanceo del péndulo
invertido rotacional. Universidad Pedagógica
y tecnológica de Colombia, Colombia.
Bradshaw A., Shao J. (1996). Swing Up control of
inverted Pendulum systems. Lancaster
University Engineering Department.
Díaz H., (2006), Apuntes de clase. Universidad
Nacional de Colombia.
Serway R., Faughn J. (2001). Física 5 Edición.
Pearson Educación. México.
Boris J., Paul J. (2000). Clasical control feedback
with Matlab. Marcel Dekker, USA.
Doyle J., Francis B., Tannenbaum A (1990).
Feedback Control theory. Macmillan
Publishing Co.
Downloads
Published
Versions
- 2012-01-02 (4)
- 2012-01-02 (3)
- 2012-01-02 (2)
- 2022-11-08 (1)
How to Cite
Issue
Section
License
Copyright (c) 2022 REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA)
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.