CONTROL FUZZY DE VELOCIDAD EN UN ROBOT MÓVIL PARA EL SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS EN EL DESPLAZAMIENTO DE SUPERFICIES VERTICALES
DOI:
https://doi.org/10.24054/rcta.v2i22.1923Keywords:
Control fuzzy, robot móvil, trayectorias, superficies verticales.Abstract
Este artículo presenta el diseño de un controlador fuzzy aplicado en el control de trayectorias en un robot móvil que se desplazara sobre superficies verticales con la finalidad de realizar operaciones de inspección y limpieza en tanques de almacenamiento
de hidrocarburos. En la primera etapa se realiza la identificación de cada uno de los actuadores (motores DC). En la segunda etapa se presenta el diseño del controlador de velocidad fuzzy con el cual se podrán seguir las trayectorias determinadas. Y finalmente se presenta el algoritmo que le permitirá al robot determinar cuáles son los puntos más críticos de la superficie a inspeccionar y cual será camino que deberá seguir el robot móvil sobre la superficie.
Downloads
References
Zhang H., Zhang J., Wei Wang, W., Liu R., Zong
G., (2007), A series of pneumatic glass-wall
cleaning robots for high-rise buildings,
Industrial Robot: An International Journal, pp.
–160.
Longo, D., Muscato, G., Sessa S., 2005, Simulation
and locomotion control for the Alicia3
climbing robot. 22nd International Symposium
on Automation and Robotics in Construction,
ISARC 2005.
Nagakubo A., Hirose S., (1994), Walking and
running of the Quadruped Wall-Climbing
Robot, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and
Automation, pp. 1005-1012.
González H, Sarmiento, F., Lengerke, O., (2012).
Design of a Service Robot to Clean Storage
Tanks, Lecture Notes in Information
Technology, Vol. 15, Materials, Mechatronics
and Automation, pp 502-508.
Garrido. S., Moreno. L., (2003), Ingeniería de
control: modelado, análisis y control de
sistemas”, Editorial Ariel S.A.
Downloads
Published
Versions
- 2013-07-02 (5)
- 2013-07-02 (4)
- 2013-07-02 (3)
- 2013-07-02 (2)
- 2022-11-08 (1)
How to Cite
Issue
Section
License
Copyright (c) 2013 REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA)
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.