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CONTROL FUZZY DE VELOCIDAD EN UN ROBOT MÓVIL PARA EL SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS EN EL DESPLAZAMIENTO DE SUPERFICIES VERTICALES

Autores/as

Roger F. Castro
José Nicolás Moreno M
Hernán González Acuña
Omar Lengerke Pérez

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i22.1923

Palabras clave:

Control fuzzy, robot móvil, trayectorias, superficies verticales.

Resumen

Este artículo presenta el diseño de un controlador fuzzy aplicado en el control de trayectorias en un robot móvil que se desplazara sobre superficies verticales con la finalidad de realizar operaciones de inspección y limpieza en tanques de almacenamiento
de hidrocarburos. En la primera etapa se realiza la identificación de cada uno de los actuadores (motores DC). En la segunda etapa se presenta el diseño del controlador de velocidad fuzzy con el cual se podrán seguir las trayectorias determinadas. Y finalmente se presenta el algoritmo que le permitirá al robot determinar cuáles son los puntos más críticos de la superficie a inspeccionar y cual será camino que deberá seguir el robot móvil sobre la superficie.

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Citas

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Publicado

2022-11-08

Versiones

Cómo citar

Castro, R. F., Moreno M, J. N., González Acuña, H., & Lengerke Pérez, O. (2022). CONTROL FUZZY DE VELOCIDAD EN UN ROBOT MÓVIL PARA EL SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS EN EL DESPLAZAMIENTO DE SUPERFICIES VERTICALES. REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA), 2(22). https://doi.org/10.24054/rcta.v2i22.1923