This is an outdated version published on 2022-11-08. Read the most recent version.

CONTROL FUZZY DE VELOCIDAD EN UN ROBOT MÓVIL PARA EL SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS EN EL DESPLAZAMIENTO DE SUPERFICIES VERTICALES

Authors

Roger F. Castro
José Nicolás Moreno M
Hernán González Acuña
Omar Lengerke Pérez

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i22.1923

Keywords:

Control fuzzy, robot móvil, trayectorias, superficies verticales.

Abstract

Este artículo presenta el diseño de un controlador fuzzy aplicado en el control de trayectorias en un robot móvil que se desplazara sobre superficies verticales con la finalidad de realizar operaciones de inspección y limpieza en tanques de almacenamiento
de hidrocarburos. En la primera etapa se realiza la identificación de cada uno de los actuadores (motores DC). En la segunda etapa se presenta el diseño del controlador de velocidad fuzzy con el cual se podrán seguir las trayectorias determinadas. Y finalmente se presenta el algoritmo que le permitirá al robot determinar cuáles son los puntos más críticos de la superficie a inspeccionar y cual será camino que deberá seguir el robot móvil sobre la superficie.

Downloads

Download data is not yet available.

References

Zhang H., Zhang J., Wei Wang, W., Liu R., Zong

G., (2007), A series of pneumatic glass-wall

cleaning robots for high-rise buildings,

Industrial Robot: An International Journal, pp.

–160.

Longo, D., Muscato, G., Sessa S., 2005, Simulation

and locomotion control for the Alicia3

climbing robot. 22nd International Symposium

on Automation and Robotics in Construction,

ISARC 2005.

Nagakubo A., Hirose S., (1994), Walking and

running of the Quadruped Wall-Climbing

Robot, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and

Automation, pp. 1005-1012.

González H, Sarmiento, F., Lengerke, O., (2012).

Design of a Service Robot to Clean Storage

Tanks, Lecture Notes in Information

Technology, Vol. 15, Materials, Mechatronics

and Automation, pp 502-508.

Garrido. S., Moreno. L., (2003), Ingeniería de

control: modelado, análisis y control de

sistemas”, Editorial Ariel S.A.

Downloads

pdf (Español (España))

Published

2022-11-08

Versions

How to Cite

Castro, R. F., Moreno M, J. N., González Acuña, H., & Lengerke Pérez, O. (2022). CONTROL FUZZY DE VELOCIDAD EN UN ROBOT MÓVIL PARA EL SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS EN EL DESPLAZAMIENTO DE SUPERFICIES VERTICALES. COLOMBIAN JOURNAL OF ADVANCED TECHNOLOGIES, 2(22). https://doi.org/10.24054/rcta.v2i22.1923