Orientación óptima en el espacio para obtener ahorro energético en los actuadores de la plataforma Stewart-Gough

Eliseo de Jesús  Cortés Torres; Luis Eduardo  García González; Aníbal Alexandre  Campos Bonilla

doi:10.24054/rcta.v2i30.173

Authors

Eliseo de Jesús Cortés Torres Universidad do Estado de Santa Catarina.
Luis Eduardo García González Universidad do Estado de Santa Catarina
Aníbal Alexandre Campos Bonilla Universidad do Estado de Santa Catarina

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i30.173

Keywords:

Robots paralelos, Modelo Dinámico, Validación Numérica, Optimización

Abstract

Este artículo se enfoca en la aplicación de los modelos dinámicos y estáticos del robot paralelo de Stewart-Gough usando el procedimiento de Newton-Euler y la reciprocidad de la teoría de Screw, estas se utilizan para encontrar la fuerza en cada actuador de la pierna en determinada tarea. Luego el algoritmo implementado y validado por medio de simulación asistida por computadora. Por otro lado, el algoritmo PSO (Optimización por Enjambre de Partículas) se implementa para encontrar la mejor posición del robot con respecto a una rotación de la plataforma base en el eje Z, con el objetivo de obtener la fuerza mínima posible en el actuador para la tarea del robot.

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