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OPTIMAL ORIENTATION IN THE SPACE FOR GET ENERGETIC SAVE-UP IN THE STEWART-GOUGH PLATFORM ACTUATORS

Autores/as

Eliseo de Jesús Cortés Torres Universidad do Estado de Santa Catarina.
Luis Eduardo García González Universidad do Estado de Santa Catarina
Aníbal Alexandre Campos Bonilla Universidad do Estado de Santa Catarina

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i30.173

Palabras clave:

Robots paralelos, Modelo Dinámico, Validación Numérica, Optimización

Resumen

Este artículo se enfoca en la aplicación de los modelos dinámicos y estáticos del robot paralelo de Stewart-Gough usando el procedimiento de Newton-Euler y la reciprocidad de la teoría de Screw, estas se utilizan para encontrar la fuerza en cada actuador de la pierna en determinada tarea. Luego el algoritmo implementado y validado por medio de simulación asistida por computadora. Por otro lado, el algoritmo PSO (Optimización por Enjambre de Partículas) se implementa para encontrar la mejor posición del robot con respecto a una rotación de la plataforma base en el eje Z, con el objetivo de obtener la fuerza mínima posible en el actuador para la tarea del robot.

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Publicado

2020-10-22 — Actualizado el 2017-07-02

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Cómo citar

Cortés Torres, E. de J. ., García González, L. E. ., & Campos Bonilla, A. A. . (2017). OPTIMAL ORIENTATION IN THE SPACE FOR GET ENERGETIC SAVE-UP IN THE STEWART-GOUGH PLATFORM ACTUATORS. REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA), 2(30), 86–93. https://doi.org/10.24054/rcta.v2i30.173 (Original work published 22 de octubre de 2020)