Esta es un versión antigua publicada el 2023-03-30. Consulte la versión más reciente.

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA PLATAFORMA ROBÓTICA PARA EL CONTROL DE FORMACIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE TAREAS

Autores/as

Daniel Felipe Leon Cardona
Hernan Gonzalez Acuña
Carlos Forero Gonzalez

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v1i39.1373

Palabras clave:

Robots móviles, control de formación de robots, control de posición, visión por computador

Resumen

En este artículo se describe el diseño e implementación de una plataforma robótica que permita la validación de algoritmos para el control de formación de robots móviles y la distribución de tareas. Inicialmente se presenta la selección del sistema de locomoción y sensores que tendrá el robot móvil, así como la descripción del sistema de visión que permitirá retroalimentar la posición de los robots. Seguidamente, se presenta el diseño del control de velocidad para cada rueda del robot móvil y la selección de la estrategia de distribución de los robots móviles. Finalmente, son presentados los resultados obtenidos para 2 tipos de formación deseadas con los robots móviles

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Citas

Brooks, R. A. (1986). A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Journal of Robotics and Automation, RA-2(1): 14-23, Marzo.

Fierro R.; P. Song; A. Das; V. Kumar (2001). Cooperative control of robot formations. Kluwer Series Applied Optimization.

Kelly, R., Carelli, R., Ibarra, J.M, Monroy, C., (2004). Control de una pandilla de robots móviles para el seguimiento de una constelación de puntos objetivo. VI congreso mexicano de robotica. VI Congreso Mexicano de Robótica.

Macdonald, Edward. (2011). Multi-Robot Assignment And Formation Control. Tesis de Maestria. Georgia Institute of Technology.

Molina, Manuel y Rodríguez, Edgar. (2014) Flotilla de robots para trabajos en robótica cooperativa. Tesis de grado, Universidad Militar Nueva Granada.

Martinez, John y Vallejo, Margarita. (2018). Comparación de estrategias de navegación colaborativa para robótica móvil.

Yamaguchi H.; T. Arai; G. Beni (2001). A distributed control scheme for multiple robotic vehicles to make group formations. Robotics and Autonomous Systems, 36, pp. 125-147

Descargas

Publicado

2022-07-28 — Actualizado el 2023-03-30

Versiones

Cómo citar

Leon Cardona, D. F. ., Gonzalez Acuña, H. ., & Forero Gonzalez , C. . (2023). DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UNA PLATAFORMA ROBÓTICA PARA EL CONTROL DE FORMACIÓN Y DISTRIBUCIÓN DE TAREAS. REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA), 1(39), 37–43. https://doi.org/10.24054/rcta.v1i39.1373 (Original work published 28 de julio de 2022)