Estudio cinemático de una plataforma robótica para agricultura

Clayton José Torres; John Faber Archila; Mário Luiz Tronco; Marcelo Becker; Arthur José Viera Porto; Alexander José Tiberti

doi:10.24054/rcta.v2i22.1937

Authors

Clayton José Torres Universidade de São Paulo USP
John Faber Archila Universidade de São Paulo USP
Mário Luiz Tronco Universidade de São Paulo USP
Marcelo Becker Universidade de São Paulo USP
Arthur José Viera Porto Universidade de São Paulo USP
Alexander José Tiberti Universidade de São Paulo USP

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i22.1937

Keywords:

Robótica, robótica móvil, cinemática inversa

Abstract

El presente trabajo de investigación, presenta el modelo cinemático directo do Robot Agrícola Móvil RAM, donde es comparando con otros modelos como Ackerman y modelos presentados en la literatura técnica, el trabajo simula en Matlab tres modelos y compara los resultados encontrados en cada modelo. El robot RAM es una plataforma robótica móvil desarrollada para actuar en la agricultura de precisión, consta de dirección independiente en las ruedas delanteras y tracción independiente en las cuatro ruedas. Siendo utilizados motores eléctricos DC y enconders para posicionamiento e control. Los resultados del presente trabajo serán implementados en un nuevo sistema de control, para obtener un mejor desempeño en curvas de radio menor, facilitando así las maniobras en campo.

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