Control fuzzy de velocidad en un robot móvil para el seguimiento de trayectorias en el desplazamiento de superficies verticales

Roger F. Castro; José Nicolás Moreno Martinez; Hernán González Acuña; Omar Lengerke Pérez

doi:10.24054/rcta.v2i22.1923

Authors

Roger F. Castro Universidad Autónoma de Bucaramanga
José Nicolás Moreno Martinez Universidad Autónoma de Bucaramanga
Hernán González Acuña Universidad Autónoma de Bucaramanga
Omar Lengerke Pérez Universidad Autónoma de Bucaramanga

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i22.1923

Keywords:

Control fuzzy, robot móvil, trayectorias, superficies verticales.

Abstract

Este artículo presenta el diseño de un controlador fuzzy aplicado en el control de trayectorias en un robot móvil que se desplazara sobre superficies verticales con la finalidad de realizar operaciones de inspección y limpieza en tanques de almacenamiento de hidrocarburos. En la primera etapa se realiza la identificación de cada uno de los actuadores (motores DC). En la segunda etapa se presenta el diseño del controlador de velocidad fuzzy con el cual se podrán seguir las trayectorias determinadas. Y finalmente se presenta el algoritmo que le permitirá al robot determinar cuáles son los puntos más críticos de la superficie a inspeccionar y cual será camino que deberá seguir el robot móvil sobre la superficie.

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References

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