Control por seguimiento de referencia para el sistema Capsubot

Anna Patete; Jessica Barrera; Iñaki Aguirre; Jormany Quintero

doi:10.24054/rcta.v2i18.1985

Autores/as

Anna Patete Universidad de Los Andes
Jessica Barrera Universidad de Los Andes
Iñaki Aguirre Universidad de Los Andes
Jormany Quintero Universidad de Los Andes

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i18.1985

Palabras clave:

Capsubot, control, superficie deslizante, varianza mínima

Resumen

En este documento se presenta una nueva técnica de control, en lazo cerrado, para el sistema Capsubot. La técnica combina el criterio de varianza mínima generalizada con el concepto de control por superficie deslizante en el dominio discreto. El objetivo de control es hacer seguimiento de la señal de referencia a través de la minimización de la varianza de la variable controlada, escogiéndose como señal de referencia una dinámica de velocidad adecuada de la masa interna del Capsubot, generándose así el movimiento adecuado del sistema Capsubot. El modelo no lineal del Capsubot es simplificado a un modelo lineal para poder aplicar la técnica de control propuesta.

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Citas

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