Control por seguimiento de referencia para el sistema Capsubot

Autores/as

  • Anna Patete Universidad de Los Andes
  • Jessica Barrera Universidad de Los Andes
  • Iñaki Aguirre Universidad de Los Andes
  • Jormany Quintero Universidad de Los Andes

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v2i18.1985

Palabras clave:

Capsubot, control, superficie deslizante, varianza mínima

Resumen

En este documento se presenta una nueva técnica de control, en lazo cerrado, para el sistema Capsubot. La técnica combina el criterio de varianza mínima generalizada con el concepto de control por superficie deslizante en el dominio discreto. El objetivo de control es hacer seguimiento de la señal de referencia a través de la minimización de la varianza de la variable controlada, escogiéndose como señal de referencia una dinámica de velocidad adecuada de la masa interna del Capsubot, generándose así el movimiento adecuado del sistema Capsubot. El modelo no lineal del Capsubot es simplificado a un modelo lineal para poder aplicar la técnica de control propuesta.

Citas

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Publicado

2022-11-08 — Actualizado el 2011-07-02

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Cómo citar

Patete, A., Barrera, J., Aguirre, I., & Quintero, J. (2011). Control por seguimiento de referencia para el sistema Capsubot. REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA), 2(18), 1–9. https://doi.org/10.24054/rcta.v2i18.1985 (Original work published 8 de noviembre de 2022)

Número

Vol. 2 Núm. 18 (2011): Julio – Diciembre

Sección

Artículos

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Derechos de autor 2011 REVISTA COLOMBIANA DE TECNOLOGIAS DE AVANZADA (RCTA)

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