Modelado de un bípedo junto a un mecanismo robótico exoesqueleto

Cristian Méndez Rodríguez; José Armando Ordoñez Córdoba

doi:10.24054/rcta.v1i23.1888

Authors

Cristian Méndez Rodríguez Fundación Universitaria de Popayán
José Armando Ordoñez Córdoba Fundación Universitaria de Popayán

DOI:

https://doi.org/10.24054/rcta.v1i23.1888

Keywords:

Exoesqueleto, bípedo, criterio de energía, optimización de trayectorias

Abstract

En este artículo, inicialmente, se establece una marcha cíclica para un robot bípedo plano sobre una superficie horizontal. El objetivo principal es proporcionar un mecanismo de soporte a la marcha de un bípedo. El aspecto más interesante que se expone en este artículo, es el desarrollo del modelado para el conjunto: bípedo (humano)+ dispositivo robótico exoesqueleto. También será interesante estudiar si el uso de este mecanismo de ayuda a la marcha reduce el esfuerzo que el bípedo debe hacer para este tipo de movimiento.

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