Caracterización y comisionamiento de una plataforma robótica móvil para aplicaciones orientadas a enjambres
DOI:
https://doi.org/10.24054/rcta.v1i47.4152Palabras clave:
robótica en enjambre, navegación autónoma, robots móvilesResumen
La detección precisa y el control fiable son esenciales para el funcionamiento de robots móviles autónomos en entornos restringidos. Este trabajo presenta la caracterización y puesta en marcha de una plataforma robótica móvil como etapa inicial hacia estrategias de localización de inventario basadas en enjambres. Los sensores infrarrojos, de luz y acústicos integrados fueron evaluados experimentalmente para determinar sus rangos operativos, sensibilidad ambiental y fiabilidad. Se implementó un controlador proporcional-derivativo y se calibró el sistema de detección de luz para mejorar la estabilidad de la navegación, mientras que un mecanismo acústico permitió la detección entre robots sin contacto físico. Los resultados evidencian que la combinación de caracterización exhaustiva y ajustes de control incrementa la robustez y el rendimiento del sistema, proporcionando una base sólida para la implementación futura de comportamientos de coordinación y agrupamiento en enjambre.
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