Propuesta de una metodología formal para el diseño de sistemas de control cinemático y dinámico en manipuladores industriales seriales. RCTA [Internet]. 2 de enero de 2016 [citado 15 de octubre de 2025];1(27):67-72. Disponible en: https://ojs.unipamplona.edu.co/index.php/rcta/article/view/313